萝卜模型DIY

萝卜简易版（短距离室内专用）8通模型遥控器！

Sat, 28 Oct 2023 18:10:01 +0800

本设计目前分为3部分：

1，遥控器部分。

2、标准接收机（PPM+舵量信号）。

3、麦克纳姆轮混控，接收+4路RZ7886电调一体方案！

资料包在本文最下方！

-------------------------------------------------------

摇杆校准说明：第一次刷固件上电后遥控器端LED灯会慢闪每2秒亮一次此时则进入了摇杆校准程序的第一步，先将摇杆全部打到中间位置上，然后短按唯一的按键，之后LED等变为每1秒亮一次此时进入摇杆校准的第二步此时把4个摇杆通道分别打到最低和最高位置然后短按按键则校准完成！想要重新校准摇杆则长按按键至LED灯熄灭！然后再次进行以上校准步骤即可！

-------------------------------------------------------

手动对频说明：

电路焊接好刷好固件以后可以进行手动对频！

手动对频的方法是将USB转TTL串口线直接连接到遥控器端或接收机端PCB板的ISP端口，然后使用文件包内对应无线模块的设置工具进行设置！对ISP端口发送配置数据会自动映射到无线模块，自动对无线模块进行配置，网络ID和通信频率设置一致就可以使用了！比如使用灵-TR2 无线模块时直接使用灵-TR2 的设置工具软件即可！

串口通讯速率设置在 9600 !

网络ID 遥控器端和接收机端设置相同！

无线电中心频率遥控端和接收端设置相同！

-------------------------------------------------------

无线模块购买说明：

淘宝店铺地址：

https://shop128000514.taobao.com/

在店铺内搜索以下三个型号的无线模块！也可以直接在淘宝上搜索以下型号！！！

1、灵-TR

2、灵-TR2

3、灵-TR3

其中灵-TR和灵-TR3为433MHz频率无线电，灵-TR2是2.4GHz无线电，推荐使用灵-TR2！

另外也可以使用灵-T2A（发送）+ 灵-R2（接收）模块使用！

也可以使用其他家的其他串口透传的模块！一般串口透传的模块配置好以后都可以使用！建议使用延迟低的模块！！！

-------------------------------------------------------

资料包下载：

链接：https://pan.baidu.com/s/1Ek54mc7316lGo4ZzWAn9Cg

提取码：LBMX

萝卜四路双向RZ7886有刷电调！支持混控模式！

Fri, 06 Oct 2023 18:36:53 +0800

萝卜四路双向RZ7886有刷电调！支持混控模式！

麦克纳姆轮方向参考图：

以下是原理图：

1S供电使用时不需要加稳压(HT7533)，2S 3S供电需要加稳压！

--------------------------------------------------------------

如果输入到电调的信号被干扰，电机抖动的话可以在每路信号输入上增加如下滤波电路！

--------------------------------------------------------------

2023年10月31日固件更新！新增无软件配置功能的固件，防止误触发软件配置功能！

其中无混控固件需要4路信号都在中位时启动，坦克模式1，2通道中位启动！麦克纳姆轮模式需要1，2，4通道在中位启动！

--------------------------------------------------------------

文件包内有高清原理图！

单片机型号STC8H1K08-TSSOP20

单片机工作频率 35MHz

四路信号同时接入电调才会启动！

可以设置混控可软件设置电机方向！

其中一个通道摇杆打到最大其他通道在中位之后再上电则改变打到最大通道的电机旋转方向！

通道一通道二同时打到最大再上电则切换混控方式，以下三种方式循环切换！

1、无混控

2、1和2通道坦克模式，3和4无混控！

3、麦克纳姆轮模式混控！

--------------------------------------------------------------

文件包下载：

链接：https://pan.baidu.com/s/10PCrHRfbh0wwORcm0BwKGg

提取码：LBMX

萝卜双路双向RZ7886有刷电调！支持混控！

Wed, 04 Oct 2023 16:52:22 +0800

1S供电使用时不需要加稳压(HT7533)，2S 3S供电需要加稳压！BEC电路可选自己根据情况增减！

--------------------------------------------------------------

重要说明：请不要在安装好电机的情况下刷固件！刷好固件后再装电机！安全第一！

文件包内有高清原理图！

支持STC8G1K08和STC8G1K08A两种型号单片机！

单片机工作频率设置为35MHz！

电调控制精度双向模式下每半边200级精度！

可以设置混控可软件设置电机方向！

其中一个通道摇杆打到最大另一个通道在中位之后再上电则改变打到最大通道的电机旋转方向！

两个通道同时打到最大再上电则开启或关闭混控！

--------------------------------------------------------------

文件包下载：

链接：https://pan.baidu.com/s/1zcVbT_JfM5KeiMr1NnGNxg

提取码：LBMX

萝卜两路舵量信号混控器！飞翼或坦克模式！

Sat, 05 Aug 2023 17:13:35 +0800

单片机型号STC8G1K08-SOP8/STC8G1K08A-SOP8

单片机工作频率设置在24MHz

原理图简化的大家对付看！

IN1信号是同向输入，IN2信号差向输入

输入输出信号范围1000-2000

必须两路信号都在中位(1500)之后才启动！

如果输入的信号被干扰请在信号输入增加如下或类似的滤波电路！

。。。。。。此处省略一万字

下面是分享连接：

链接：https://pan.baidu.com/s/1U7Edf55f12kwXqIoUHVWyg

提取码：802h

双路90舵量信号转双路180度舵量信号！舵量放大！时间转换！

Tue, 28 Jun 2022 21:24:44 +0800

因为群里有人需要所以抽一点时间写了个舵量转换的小程序！

1000-2000us转500-2500us！

双路90舵量信号转双路180度舵量信号原理图。

刷固件时单片机时钟频率请设置为24MHz！！！

输入端信号检测精度为0.5us步进。。。。。。

单片机固件支持单路版和双路版，双路版必须同时输入双路信号才工作只输入一路不工作！只用一路的请刷单路固件！

如果输入的信号被干扰请在信号输入增加如下或类似的滤波电路！

固件下载地址：

链接：https://pan.baidu.com/s/1f0rK3I5mIbpMpGJWoMeovQ

提取码：fmo6

萝卜模型QQ群已开通！

Mon, 16 May 2022 20:57:53 +0800

萝卜E28远航版高频头&接收机 2.4GHz

Sun, 08 May 2022 19:58:34 +0800

本设计主要用于配套萝卜模型遥控器主体使用！萝卜模型遥控器1代开源地址：https://diy.lbi.xin/post/20.html

本设计基于亿佰特家E28-2G4T27SX(500mW)系列无线模块！工作在2.4GHz频率范围，无线工作方式为Lora@100K空速！Lora调制方式比GFSK(NRF24L01)传输距离更远！

高频头端使用E28-2G4T27SX(500mW)型号的模块！接收机端可以使用E28-2G4T27SX(500mW)或E28-2G4T12S(18mW)!

画线处内容已废弃，最新版本都使用E28-2G4T27SX(500mW)型号的模块！！！

接收机端同时输出串行数据、PPM、舵机信号！串行数据支持18个通道的IBUS协议或SBUS协议！PPM和舵机信号为10个通道！

E28系列无线模块购买地址(第一次拿样购买价格相对便宜)：

1: https://detail.tmall.com/item.htm?id=597181948452

2: https://item.taobao.com/item.htm?id=564572323202

3: https://item.taobao.com/item.htm?id=563793376620

0.96寸4线OLED购买连接：https://item.taobao.com/item.htm?id=575274211818

注意事项：高频头只能使用0.96寸I2C接口的4线OLED显示屏！

本设计支持42个通讯频道(0-41)无线电频率计算方法：2400MHz+频道号*2MHz

--------------20230905固件版本更新！--------------

高频头和接收机固件更新至1.2版本！适配新版遥控器端固件，新增绑定模型ID功能和在线配置功能！本次更新取消了单向通信模式和定频模式，只保留了默认双向跳频模式！

遥控器主体需要同时更新到1.2版本才可以使用！

--------------20230506固件版本更新！--------------

高频头和接收机固件更新至1.0版本！优化程序提高稳定性！遥控器主体需要同时更新到1.0版本或更高版本才可以使用！

---------------------20220518更新！--------------------

接收机固件更新到0.2版！优化程序提高稳定性！

---------------------20220508发布！--------------------

本设计高频头支持3种工作模式：跳频模式、定频模式，单向模式！

跳频模式为双向通信可以通过跳频方式避免同频率无线电干扰，跳频模式高频头与接收机需要使用相同的无线模块以保证双向相同的通讯距离！

定频模式为双向通信但关闭跳频功能，发送与接收可以使用相同的无线模块以保证双向通讯距离，也可也发送端使用大功率模块接收端使用小功率模块，接收端使用小功率无线模块时当距离足够远超出回传信号范围时使用效果等同于单向模式。

单向模式建议发送端使用大功率模块接收端使用小功率模块，方案性价比更高！但不支持回传数据！

跳频模式，定频模式每20ms进行一次通讯（一发一收双向通讯）！单向模式每11ms发送一次数据，数据密度高极限距离增加通讯的成功率！

使用高频头的前提条件是遥控器主体的单片机固件需要更新到0.5版本以上！简单介绍下使用方法！高频头的串口1(UART1)需要连接到遥控器主体的串口1(UART1)四根线都要连接！V接V, G接G, 主体的TX接到高频头的R，主体的RX接高频头的T ！

高频头长按对频按键与接收机对频！长按菜单键进入设置菜单！进入菜单后再次长按菜单键切换其他菜单选项！左右按键可以调整菜单选项内的参数！

对频和菜单功能比较容易理解就不过多说明了！主要说一下测试功能！测试功能是在高频头没有连接遥控器主体的情况下测试与接收机通讯用的，使用条件是断开与遥控器主体的连接线，单独给高频头供电，然后长按测试键当显示RF:ON时则成功激活测试模式，再次长按测试键或与遥控器主体连接后会退出测试模式！

接收机进入对频模式的方法！刷好固件后第一次运行会自动进入对频模式，需要等待3-5秒左右LED灯闪一下才能开始对频！以后想再次进入对频模式时需要先短接RXD0和GND然后再上电，上电后5秒钟左右再断开RXD0和GND的连接，此时LED常亮进入对频模式！

接收机自带三个设置菜单！进入设置菜单的方法是首先要进入对频模式！进入对频模式后再次短接RXD0和GND大约3秒后松开，此时LED会灭一下，表示进入1号菜单！再次短接3秒左右再松开LED会熄灭两下表示进入2号菜单.....一共三个菜单选项！进入到相应的菜单后迅速短接RXD0和GND一下（不超过0.5秒）则更改当前菜单选项下的参数，相应的参数会用LED灯熄灭的次数表示！菜单选项参数介绍会在下方说明！

接收机菜单选项说明！

一号菜单设置串行输出的协议！一共3个协议！1，IBUS-18通协议；2、IBUS-14通协议(一些旧设备不支持IBUS-18)只能使用此协议！3、SBUS协议(SBUS协议需要在输出端外加反向电路，飞控自带反向功能的除外)。

二号菜单设置失控保护模式！一共3种！1，一般模式失控后3通道油门通道输出一个很低的舵量（约880）用来触发飞控的失控保护功能！2、全中位模式此模式下失控后1-4通道全都输出1500舵量！3、最低位模式此模式下失控后1-4通道都输出最低舵量1000 ！

三号菜单用来校准回传电压检测！校准方法是在动力电压检测端口上接上5V电压(电压精度越高校准后检测精度就越高)！然后在三号菜单下短接一下(不超过0.5秒)RXD0和GND，单片机则记录校准值，LED熄灭5下表示校准完成！

另外还可以通过更改分压电阻的比例来更改检测电压的范围！默认10K和1K的分压电阻可检测约35V的动力电压！增大10K电阻可增大检测范围，减小10K可以降低检测范围但能提高检测精度！更改电阻比例后只要重新校准检测电压即可！建议10K位置电阻最小不要小于4.7K，用4.7K时最高可检测18V电压，电压范围算法是10K位置的电阻阻值加1K再除以1K再乘以3.3V，比如使用4.7K时的算法是(4.7+1)/1*3.3=18.81V 实际检测的电压值需低于18.81V最大约18V左右！10K时算法(10+1)/1*3.3=36.3V ！20K时(20+1)/1*3.3=69.3V ！

接收机端同时输出串行数据、PPM、舵机信号！串行数据支持18个通道的IBUS协议或SBUS协议！PPM和舵机信号为10个通道！

文件包下载地址：

阿里云盘(不限速) https://www.aliyundrive.com/s/2eYR8gFi589 提取码: 88zj

百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1C6hDS5-CRNDg9pL_dWI6Tg 提取码：qalv

萝卜3代全Nmos 48V 50A 大功率有刷电调方案

Wed, 27 Apr 2022 12:43:47 +0800

！说明：单片机刷固件的时候单片机工作频率要设置在24MHz ......不解释......单片机型号必须是STC8H1K08-TSSOP20！其它型号不能用......

本方案为库存方案！早在3代单路电调发布时这个方案就已经设计好了，跟3代单路的功能基本差不多，只是硬件性能更强一点，在之前3代单路的基础上增加了电动车转把信号模式！本次对PCB文件做了一些修改修正测试没问题来分享给大家使用！

本次开源项目：萝卜全Nmos 48V 50A 大功率有刷电调方案

本方案基于萝卜第三代有刷电调方案，采用同步整流工作方式，电机减速时可回收电能效率更高！第三代相比前两代性能更好，功能更多！第三代电调同步整流工作频率约20KHz（19.93KHz）控制精度为500级（双向模式下每半边500级）并且增加了死区控制让控制更精准！带过流保护！带反向打杆触发刹车！可设置单向模式或双向模式！并且增加了更多的设置项！3种电机停转模式：常规模式、惯性模式、刹车模式（拖刹），可设置油门上升下降速率，可设置刹车力度刹车时间，可设置过流保护的电流值，设置电机正反转等...

本方案在原有3代基础上增加了电动车转把信号模式，并且将某些参数的设置范围调的更大些！

由于之前设计时的原理图文件找不到了，临时又补了一张原理图，可能存在错误大家自行对照PCB文件吧。本次的PCB文件采用的分体式设计（底板+核心板），打样时两种板子都需要打！

萝卜同步整流系列有刷电调使用注意事项：

1）不可以超过电调的工作电压范围使用！

2）不可以超过电调的工作电流范围使用！！

3）此电调只能用于永磁直流有刷电机，不能用于无刷电机，不能用于串励电机，不能用于其他交流电机等！！！

4）同步整流方式的电调必须使用电池供电！不建议使用稳压电源开关电源等其他类型的电源去供电！因为同步整流电调有回收电能的功能，回收的电能会回充到电源上，像稳压电源开关电源这种对电压没有钳位功能的电源在回收电能时会导致电源的电压升高（稳压电源只有对外输出时才能稳压回收电能时电流是回充给电源的稳压电源将失去稳压功能通常是电压被升高），有可能会超过安全电压范围导致损坏！！！

5）不可以大幅度超过电机的额定电压去使用，可能会导致电调工作异常！

6）PCB板子上（底板）大电流走线部分需要焊接上粗铜线或铜条或铜片以增强流过电流能力，否则只能小电流使用！

硬件接口说明：

底板上的标的大字“+”和“G”为电源接口分别接电源的正负极，供电电压建议限制在绝对电压60V以内！大写的“-M-”为电机接口用于接电机！

核心板上的 A F S G R T V 为信号以及控制端口！其中G为GND也就是信号的负极！V为+5V电源用于电动车转把（或踏板）模式下为转把提供的5V电源，对外输出电流能力很弱所以禁止用于其他用途不可以当BEC使用只能用于电动车转把供电！A为电动车转把信号输入端口！电动车转把3根线接到核心板的 V A G三个端口！S端口为舵机信号输入端口，在使用舵机信号模式时输入从接收机过来的舵机信号！R和T为RXD、TXD核心板刷固件使用！另外R和T还能设置电调的工作模式！R和T都悬空为舵机信号双向电调模式！短接R和G为舵机信号单向电调模式！短接R和T为电动车转把信号单向电调模式！F端口为倒车档位信号只有电调工作在单向模式时才有效，双向模式无效！在单向模式下将F焊盘和G短接为改变电机的旋转方向！ F焊盘相当于是倒档，并且只有在油门打到最低以及电机停转时才能“挂倒档”，电机正在旋转时挂倒档或解除倒档为无效！另外在电动车转把模式下S端口桨作为中断动力输出使用，此模式下S端口接低电平则中断动力输出！

T焊盘隐藏功能：当电调进入过流保护状态电机无法旋转时可以对T焊盘输入一个持续一段时间的低电平信号，可以解除过流保护的状态！但不建议长时间将T焊盘持续接低电平，建议使用一个可控的外部信号用于应对特殊情况！T和R短接时可以同时把T和R接低电平解除保护状态！但是不能对T和R输入强推挽模式的高电平！高电平只能弱上拉，低电平可以强行拉低！电调在上电启动时必须保持T和R为弱上拉高电平的状态！

电调的设置项（菜单模式）！

菜单模式只有在R和T都悬空舵机信号双向电调模式时才能使用！

进入设置菜单的方法是使用电调的油门信号（油门范围以1000-2000us为准，最小1000、中位1500、最大2000）！先将油门摇杆推到最大然后再给电调上电，这时电调会滴滴滴滴滴5声短音则说明已经进入到菜单模式！进入菜单模式后先将摇杆回中（中位），并且在每次操作菜单选项或调整参数后摇杆都要回中。这时再次将摇杆推到最大则听到一声滴表示是1号菜单选项，进入1号选项后将摇杆打到最小则调整1号选项的参数！再次将摇杆打到最大则听到两声滴表示二号选项，二号选项下将摇杆打到最小则调整二号选项的参数，参数也是由短音滴声表示响几声代表几号参数！为了方便记忆在菜单模式下将摇杆打到最大为切换菜单项，打到最小则调整该选项下的参数，每次打到最大或最小后摇杆都要回中位！以上是菜单选项的操作方法，下面将说明菜单选项所代表的内容！

菜单选项说明：

1号选项设置电机的停转模式，该选项下有三个参数：

参数1设置为常规模式，常规模式下油门关闭后电调会释放电机任由电机在惯性下自由空转！

参数2设置为惯性模式，惯性模式下当油门关闭后电机不会被释放也不会马上停转而是根据设置的油门下降速率缓慢降低转速直到电机停转转速降为0才释放电机，此功能可用于模拟电机惯性，且转速下降速度可调！

参数3设置为刹车模式油门关闭后马上执行刹车程序（刹车力度和时间可调请看下方菜单项）！

2号选项设置油门的上升速率，一共6档，档位越高上升越快，档位越低上升越慢，具体情况请自行感受！

3号选项设置油门的下降速率，一共10档，档位越高下降越快，档位越低下降越慢，具体情况请自行感受！油门下降速率会影响惯性模式下关闭油门后电机降速的速率！

4号选项设置电机正反转（再也不用担心电机线接反了），4号选项有两个参数分别代表电机正转和反转！

5号选项设置刹车力度，一共8档力度可调档位越高刹车力度越强，为了避免太暴力的刹车在电调和电机上产生过大的瞬间电流刹车力度做了限制相当于给刹车加了ABS不是一下刹死！（过大的刹车电流会导致电机寿命缩短和电调发热量的增加）档位越低刹车力度越轻，刹车力度档位设置的越低刹车需要的时间则越长！

6号选项设置刹车后的延时，一共8档可调，档位越高延时越长！需要说明的是当电调触发反向打杆刹车时先执行5号选项设置的ABS刹车再执行6号选项设置的刹车后延时，在刹车后的延时执行完之后如果摇杆位置没在油门关闭的位置时电机将根据摇杆当前位置再次旋转！！！

7号选项设置过流检测的电流值，当电调检测到电机的工作电流大于或等于当前设置值时则触发过流！过流检测设置的档位一共28档可调，默认设置为第20档，1档的电流检测值约为2.4A，每增加一档设置电流检测值约增加2.4A！电流检测值的算法是：档位数乘以2.4A 。比如档位设置10档时就是 10*2.4=24A电流！另外电流检测的误差大约在正负5%左右！由于电调的设计电流在50A左右，所以设置电流检测的档位不要超过21档！除非使用散热能力很强的主动式散热才可以根据情况设置更高的档位！！！

8号选项设置过流检测的时间，当触发过流后需要维持超过本选项里面设置时间才会触发保护功能关闭电调输出。本选项一共10档可设置，，每档对应时间为5毫秒！设置1档过流超过5毫秒就会触发保护，设置10档则是超过50毫秒才触发保护！

9号选项用于给电调恢复出厂设置，当进入9号选项后将摇杆第一次打到最低发出一声滴标识确认音，再次将摇杆打到最低听到滴滴两声后则给电调恢复出厂默认参数（需要重启或退出菜单模式才生效）。

10号选项用于退出菜单模式，进入10号选项后将摇杆第一次打到最低发出一声滴标识确认音，再次将摇杆打到最低听到滴滴两声后则退出菜单模式！退出菜单模式后电调将根据设置正常启动！

---------------------------------------

文件包下载地址：

阿里云盘(不限速)：https://www.aliyundrive.com/s/UNjksmFCd3F 提取码: ic31

链接：https://pan.baidu.com/s/1aqH4syUsm9BpOQ17HJH2qA 提取码：LBMX

萝卜标准版高频头&接收机 2.4GHz

Mon, 11 Apr 2022 22:04:08 +0800

本设计主要用于配套萝卜模型遥控器主体使用！萝卜模型遥控器1代开源地址：https://diy.lbi.xin/post/20.html

本设计基于国产芯片Si24R1的无线模块，虽然理论上兼容NRF24L01，但实际测试发现NRF24L01存在一些问题，所以此方案只能使用Si24R1芯片的无线模块(Si24R1可以百分百兼容NRF24L01，但反过来却不行)！

距离实测：地面无遮挡稳定通讯距离可达800米（丢包率极低）！900米时丢包率平均（有一定波动）10%左右！1000米时丢包率平均在30%-50%左右（有较明显波动）！使用的100mW模块+淘宝上卖的8毛钱一根的标3dbi(误差正负0.7dbi)的铜管天线！更大功率的模块未测试！

本设计方案以4ms为信号发送周期，周期内完成一发一收双向通讯！

从数据开始写入高频头到接收机端把数据传送至飞控期间延迟仅4ms左右，加上遥控器端产生的1-2ms延迟，总的延迟约5-6ms(从遥控器端每个周期开始计时到完全把这次的数据传入到飞控结束，如果不考虑数据传入飞控只考虑数据传输到接收机端的话延迟仅2-3ms)！

此版本高频头支持3点跳频5通讯ID，可设置跳频开关，由于高频头功能比较简单就不做过多说明了，可以自己查看高频头的菜单设置功能！

接收机端支持1路IBUS输出（由于SBUS延迟比IBUS高并且还要反向电路所以此版本不再支持SBUS,只支持IBUS），1路PPM输出，18路舵量输出，4路PWM输出，5路高低电平输出！以上几种信号同时输出！其中舵量输出可设置最高400Hz输出频率！数据回传功能支持回传信号百分比和一路电压检测！分享资料包在本文最下方！！！

本设计限制通讯频道数量在84个(0-83)！刚好是国家ISM频段！

通讯频率计算方法：2400MHz+频道号*1Mhz

高频头0.96寸4线OLED购买连接：https://item.taobao.com/item.htm?id=575274211818

注意事项：高频头只能使用0.96寸I2C接口的4线OLED显示屏！

注意事项：焊接无线模块时请在无线模块和PCB板之间加一层绝缘体，比如高温胶带。。。

安全警告：高频头上的测试功能仅适用于测试通讯，请不要在接收机装上模型并且模型完全上电的状态下去使用，会导致模型运作发生危险！

--------------20230905固件版本更新！--------------

遥控器主体需要同时更新到1.2版本才可以使用！

--------------20230728固件版本更新！--------------

高频头和接收机固件更新至1.1版本！修复bug，提高运行稳定性！

--------------20230506固件版本更新！--------------

高频头和接收机固件更新至1.0版本！优化程序提高稳定性！遥控器主体需要同时更新到1.0版本才可以使用！

--------------20220419通讯距离测试！--------------

今天简单的进行了通讯距离测试！

测试条件：

硬件：收发都使用20dbm(100mw)功率的Si24R1无线模块+淘宝上卖的8毛钱一根的标3dbi(误差正负0.7dbi)的铜管天线！

环境：公路无遮挡测试周围有路灯以及学校等少量建筑！

稳定通讯距离可达800米（丢包率极低）！900米时丢包率平均（有一定波动）10%左右！1000米时丢包率平均在30%-50%左右（有较明显波动）！1200米时仍然有信号只是丢包率波动特别大已经不适合正常使用！更远的距离就没有测试！

另外Si24R1模块还有22dbm（160mw）的本次没有进行测试，如果使用22dbm模块配合增益高些的天线稳定通讯距离还能更远！

--------------20220415更新！--------------

高频头接收机同时更新至0.2版本！此版本高频头和接收机必须同时更新到0.2版才能使用！

0.2版新增单向工作模式，共3种工作模式可用！

1、跳频模式：此模式为双向通信，在信号连接中断后会尝试跳到其他频道，可避免频道被干扰！

2、定频模式：只工作在固定无线电频率，信号中断后接收机端重连速度快，并且此模式可以保证在接收机能接到高频头发送的信号但高频头接收不到接收机回传的数据时继续保持对模型的操作！

3、单向模式：高频头只负责发送，接收机只负责接收，无回传功能！

定频模式和单向模式只使用频点1设置的通讯频道！

跳频模式建议发送端和接收端使用相同的无线模块和天线，至少要保证双向通讯的距离是一样的！单向模式可以发送端使用大功率模块而接收端使用小功率模块！定频模式兼顾单向模式的功能并且在双向信号良好时还能回传数据，定频模式也可以像单向模式那样发送端使用大功率模块而接收端使用小功率模块，近距离有回传数据远距离等效单向模式！另外单向模式可以一对多发送信号！跳频和定频模式用于一对多的话回传数据会被干扰可能导致工作出错！

以上三种工作模式可以在高频头设置中无缝切换，但不能频繁切换可能会出错，比较稳妥的方法是切换工作模式后高频头和接收机都断电重新上电一次！

--------------20220411发布！--------------

2022年04月11日发布0.1版！公测版！

----------------------------------------------

其他说明：

使用高频头的前提条件是遥控器主体的单片机固件需要更新到0.5版本以上！建议更新到0.7版以上！简单介绍下使用方法！高频头的串口1(UART1)需要连接到遥控器主体的串口1(UART1)四根线都要连接！V接V, G接G, 主体的TX接到高频头的R，主体的RX接高频头的T ！

高频头长按对频按键与接收机对频！长按菜单键进入设置菜单！进入菜单后再次按菜单键切换其他菜单选项！左右按键可以调整菜单选项内的参数！

对频和菜单功能比较容易理解就不过多说明了！主要说一下测试功能！测试功能是在高频头没有连接遥控器主体的情况下测试与接收机通讯用的，使用条件是断开与遥控器主体的连接线，单独给高频头供电，然后长按测试键当显示RF:ON时则成功激活测试模式，再次长按测试键或与遥控器主体连接后会退出测试模式！需要注意的是测试模式可能会导致模型产生动作而发生危险！所以高频头上的测试功能仅适用于测试通讯，请不要在接收机装上模型并且模型完全上电的状态下去使用，会导致模型运作发生危险！

接收机进入对频模式的方法！刷好固件后第一次运行会自动进入对频模式！以后想再次进入对频模式时需要先短接RXD0和GND然后再上电，上电后2秒钟左右再断开RXD0和GND的连接，此时LED常亮进入对频模式！

接收机自带6个设置菜单！进入设置菜单的方法是首先要进入对频模式！进入对频模式后再次短接RXD0和GND大约3秒后松开，此时LED会灭一下，表示进入1号菜单！再次短接3秒左右再松开LED会熄灭两下表示进入2号菜单.....一共6个菜单选项！进入到相应的菜单后迅速短接RXD0和GND一下（不超过0.5秒）则更改当前菜单选项下的参数，相应的参数会用LED灯熄灭的次数表示！菜单选项参数介绍会在下方说明！

接收机菜单选项说明！

一号菜单设置串行输出的协议：一共2个参数选项！1，IBUS-18通协议；2、IBUS-14通协议(一些旧设备不支持IBUS-18)只能使用此协议！

二号菜单设置失控保护模式：一共3种！1，一般模式失控后3通道油门通道输出一个很低的舵量（约850）用来触发飞控的失控保护功能！2、全中位模式此模式下失控后1-4通道全都输出1500舵量！3、最低位模式此模式下失控后1-4通道都输出最低舵量1000 ！

三号菜单用来校准回传电压检测：校准方法是在动力电压检测端口上接上5V电压(电压精度越高校准后检测精度就越高)！然后在三号菜单下短接一下(不超过0.5秒)RXD0和GND，单片机则记录校准值，LED熄灭5下表示校准完成！另外还可以通过更改分压电阻的比例来更改检测电压的范围！默认10K和1K的分压电阻可检测约35V的动力电压！增大10K电阻可增大检测范围，减小10K可以降低检测范围但能提高检测精度！更改电阻比例后只要重新校准检测电压即可！建议10K位置电阻最小不要小于4.7K，用4.7K时最高可检测18V电压，电压范围算法是10K位置的电阻阻值加1K再除以1K再乘以3.3V，比如使用4.7K时的算法是(4.7+1)/1*3.3=18.81V 实际检测的电压值需低于18.81V最大约18V左右！10K时算法(10+1)/1*3.3=36.3V ！20K时(20+1)/1*3.3=69.3V ！

四号菜单设置PPM输出通道数量：1号参数PPM输出10通道，2号参数PPM输出16通道！

五号菜单设置两组PPM信号之间的间隔时间：1号参数间隔为5ms，2号参数间隔8ms ！

六号菜单设置1-18通道输出舵量的工作频率：共4个参数选项；1号参数为默认舵量工作频率为70Hz；2号参数舵量工作频率为100Hz；3号参数舵量工作在200Hz，4号参数舵量工作在400Hz！

---------------------------------------

文件包下载地址：

阿里云盘(不限速)：https://www.aliyundrive.com/s/7KGt3zqgaCQ 提取码: 75so

百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1huCPBcuDBOJF-nLpKIH3Nw 提取码：quip

萝卜模型遥控器！彩色触屏！AV信号输入！1.2正式版！

Sun, 19 Dec 2021 21:26:42 +0800

3.5寸显示屏主界面预览！

7寸显示屏(支持AV图传信号输入)主界面预览！

屏幕视频展示（3.5寸）：

屏幕视频展示（7寸）：

前言（闲言碎语）：记得第一次玩航模是在18年的时候，那时候用的是某宝上买的入门级MC6C 6通道（可硬改7通）遥控器，再后来就开始研究自制遥控器大概20年的时候开始研究制作圈内比较火的萝丽控先后制作了萝丽2代12通和萝丽3代8通，同时也萌生了自己设计一款遥控器的想法，不过由于工作等原因一直没抽出时间制作，直到最近受全球芯片危机的影响工作量减少才正式开始制作自己的遥控器......此处省略一万字.......

项目名称：萝卜模型遥控器1代！

项目开始时间：2021年11月中旬（具体哪天不记得了）！

遥控器支持18个通道！10个模拟通道，4个触摸屏控制通道，两个三段开关通道，两个两段开关通道！

配套的硬件配置推荐如下！

显示屏推荐连接，显示屏需要买带触摸功能的电阻屏或电容屏！

串口屏必须用指定的这几个型号，其它型号不可用！新版显示屏价格更便宜些！2.8寸和2.4寸屏暂时不支持中英文输入法模型名称只能用数字，其他尺寸可以输入中英文！

新版2.4寸(320*240)：https://item.taobao.com/item.htm?id=729485148676

新版2.8寸(320*240)：https://item.taobao.com/item.htm?id=718942813970

新版3.5寸(480*320)：https://item.taobao.com/item.htm?id=719120338144

2.4寸(320*240)：https://item.taobao.com/item.htm?id=659210545177

3.5寸(480*320)：https://item.taobao.com/item.htm?&id=620039817351

7寸(800*480)(支持AV信号输入)：https://item.taobao.com/item.htm?id=617983428042

7寸(1024*600)(支持AV信号输入)：https://item.taobao.com/item.htm?id=618800263156

配套的高频头与接收机！

标准型(2.4G)：https://diy.lbi.xin/post/24.html

远航型(2.4G)：https://diy.lbi.xin/post/26.html

配套的音频播放模块！

DFPlayer MiNi版：https://item.taobao.com/item.htm?id=520901884306

注意事项！

注意1：显示屏买回来以后一定要把显示屏的串口设置成TTL电平再使用（某些显示屏默认就是232电平有些是TTL电平）！否则可能会导致电路损坏！

注意2：焊接电路板的时候IP5306芯片底部的散热焊盘一定要焊接到GND，否则无法正常工作！

注意3：某宝上太便宜的24C512芯片千万不要买，某些地址上写进去和读出来的数据完全不一样，建议去立创商城买全新正品的，可以是国产的但必须要全新的！建议买原装进口的芯片！！！

-------------------------------------下方是更新说明--------------------------------------

-------------------------------------20231013更新---------------------------------------

新版电源管理部分电路资料测试完成！已上传！

电源管理模块的EN接主板ISP口的TX脚！！！

-------------------------------------20230905更新---------------------------------------

更新至1.2版本！新增接收机绑定模型ID功能，可设置绑定或解绑，绑定后对应的接收机连接以后会自动切换到对应ID的模型数据！新增在线配置接收机功能！新增软件控制关机功能，使用ISP端口的TX脚控制外部电源模块实现软件关机！单片机、显示屏固件、高频头和接收机必须同时更新到1.2版本！否则无法正常工作！新版电源管理电路下次更新！

-------------------------------------20230729更新---------------------------------------

更新至1.1版本！新增摇杆通道拓展，可将5,6,7,8通道拓展为摇杆！新增舵量输出范围转换功能，可在1000-2000范围内任意指定该通道输出的最大值中间值和最小值！

单片机固件和显示屏固件必须同时更新到1.1版本！否则无法正常工作！

-------------------------------------20230506更新---------------------------------------

发布1.0版本！

遥控器主体1.0版本并没有增加新的功能！只是为了增加稳定性修改了部分功能！需要注意的是显示屏与高频头必须同时更新到1.0版本才能使用！

1.0版本只支持标准版高频头和远航版高频头，不再支持E22、E220、E34系列高频头！使用这三个高频头的不要更新到1.0。

1.0版主体与高频头通讯波特率调整为460800bps ！通讯延迟降低约0.35毫秒！

显示屏固件开发包已放在资料包里，感兴趣的可以下载自己修改背景图片图标样式等！

-------------------------------------20220527更新---------------------------------------

显示屏固件更新到0.7B版！显示屏上的 "手动，半自稳(过渡)，自稳，高度，位置" 5种模式改成免确认直接切换！

-------------------------------------20220404更新---------------------------------------

单片机固件和显示屏固件同步更新至0.7版本！此版本不兼容旧版，单片机和显示屏固件必须同时更新到此版本才能使用！

0.7版新增油门锁定功能，锁定油门摇杆舵量在最低位，但请注意使用混控时其他通道参数仍然会影响CH3输出，此锁定功能只锁油门摇杆不锁CH3输出！不影响特殊使用情况下CH3的输出！

新增大小舵功能！

修改程序代码，混控器代码运行速度更快，减低CPU使用量，延迟更低，优化程序结构使信号输出时间间隔控制更精确！

修改程序回圈时间（CYCLE）统计方式，只有CPU工作时才统计，CPU空闲时不统计，让CYCLE更具参考意义！

显示屏与CPU通讯波特率提高至921600bps!

修复摇杆校准第三步无法选择操作方式的bug!

-------------------------------------20220327更新---------------------------------------

单片机固件发布0.6版！

显示屏固件发布0.6版！

建议显示屏固件与单片机固件同时更新到0.6版本使用！

新增语音模块等功能！最新增加了7寸1024*600分辨率显示屏的固件，新增显示屏型号可选IPS屏，支持AV信号输入！

语音模块连接方式说明：遥控器主体的串口2(UART2)用于连接语音模块DFPlayer Mini，串口2的5V接到语音模块的VCC，串口2的GND接语音模块的GND，串口2的TX连接语音模块的RX，只连接这3条线即可。语音文件包请按照“语音包音频编号说明.txt”说明书中的编号自行准备！

-------------------------------------20220304更新---------------------------------------

20220304日更新发布0.5版固件！

新增与萝卜高频头的握手协议！

如需使用萝卜高频头和接收机需要先将遥控器主体固件更新到此版本或更高版本！

显示屏固件使用0.3版本或更高版本！

-------------------------------------20220115更新---------------------------------------

20220115日发布0.3版更新！

更新及修复部分功能！

-------------------------------------20220106更新---------------------------------------

20220106日发布0.21版更新！

新增7寸屏固件！显示屏固件更新到0.21版

单片机固件更新到0.21版！增加了旧版的ibus协议适配一些旧设备！

其他没有明显改动跟之前一样！更多的说明请看之前的说明！！！

-------------------------------------20211227更新---------------------------------------

20211227日发布0.2版更新！

遥控器正式命名为：萝卜模型遥控器！

本次更新了显示屏固件，单片机固件，原理图以及PCB文件(兼容旧版PCB请自行参照原理图)！

修复部分bug，新增SBUS协议和PPM信号输出！

单片机可以选择使用单片机内部时钟或使用外部晶振时钟，单片机自动检测，在没有安装外部晶振的情况下则自动使用内部RC时钟！

暂时可以接支持PPM,SBUS,IBUS协议的高频头使用！或者用IBUS协议直接用无线模块接飞控使用！接收机过段时间会发布！

其他介绍内容请看上一版发布时的说明！本次发布资料请看页面最下方的网盘分享连接！

-------------------------------------20211221发布---------------------------------------

遥控器使用彩屏设计目前支持两款3.5寸彩色串口显示屏！文件包内有购买连接！需要注意的是显示屏默认的串口是使用RS232电平的不兼容TTL电平！显示屏买来后一定要第一时间把显示屏设置成TTL电平！

显示屏购买地址：请查看本文开始部分的推荐！

对于很多模友家来说显示屏的价格确实有些贵，不过又想要彩屏、又想触摸、又想便宜、天底下也没有那么多捡便宜的好事，不付出相应的代价怎么能达到相应的效果...大家根据自己的经济情况选择做或者不做吧。。。

显示屏买回来以后要先把显示屏串口的通讯电平设置成TTL电平！因为显示屏默认是RS232电平会损坏单片机！设置方法是短接显示屏背面的"J5"两个焊盘！

显示屏一定要购买带触摸版本的，建议买电容屏！不带触摸的不能用！重要的事情就得多说几遍！显示屏买来后一定要第一时间把显示屏设置成TTL电平！因为默认是RS232电平，电压太高会损坏单片机！

遥控器的主控芯片支持两个型号:STC8A8K64S4A12和STC8A8K64D4(推荐)！

无线模块采用的也是串口模块！亿佰特家的很多模块都可以测试使用！

推荐购买亿佰特家的以下系列或型号：

无线模块已重新推荐！请查看本文开始部分！

其他系列的还没测试先不推荐，后期再测试后我会添加到推荐列表里！

由于目前0.1版(测试版)遥控器的功能还不完善，不能自动对无线模块进行配置，暂时可以手动配置无线模块！用TTL转串口线按无线模块的说明书，加上亿佰特家的无线模块配置软件，就可以手动配置无线模块了相当于手动对频！后期遥控器会添加自动配置功能！

虽然遥控器功能还不完善但是已经可以实现18个通道正常使用了，遥控器支持ibus协议可以直接用无线模块连接飞控！而不用制作接收机！飞控的玩家可以先测试此功能！测试版的接收机过几天就会做好！另外使用串口模块还有一个优点就是可以在第一级接收模块后串联一级更大功率的发射模块实现增程！同时大功率的模块不装在遥控器内，远离操作者可以降低无线电辐射对健康的危害！

无线模块已重新推荐！请查看本文开始部分！

建议手里没有无线模块的模友可以选择先购买E220系列的可以实现更低的延迟！E220系列里有433M 868M 915M的通讯频率！具体请看模块淘宝连接！

无线模块已重新推荐！请查看本文开始部分！

关于无线模块发送频率等相关的参数稍后会写在表格里给大家参考！

测试版无线模块串口通讯请配置成115200波特率8N1模式！

无线模块的发送间隔等具体设置参考说明请看文件包内的表格！

开源资料包链接：https://pan.baidu.com/s/1vgkTFeO2lZAF1OEEfH-xqg 提取码：x0m0

萝卜模型DIY

萝卜简易版（短距离室内专用）8通模型遥控器！

萝卜四路双向RZ7886有刷电调！支持混控模式！

萝卜双路双向RZ7886有刷电调！支持混控！

萝卜两路舵量信号混控器！飞翼或坦克模式！

双路90舵量信号转双路180度舵量信号！舵量放大！时间转换！

萝卜模型QQ群已开通！

萝卜E28远航版高频头&接收机 2.4GHz

萝卜3代 全Nmos 48V 50A 大功率有刷电调方案

萝卜标准版高频头&接收机 2.4GHz

萝卜模型遥控器！彩色触屏！AV信号输入！1.2正式版！

萝卜3代全Nmos 48V 50A 大功率有刷电调方案